ربات بازوی اسکارا

ربات بازوی اسکارا

ربات بازوی اسکارا

ربات اسکارا

لغت اسکارا خلاصه‌ی عبارت Selective Compliant Assembly Robot Arm یا Selective Compliant Articulated Robot Arm است.

در سال ۱۹۸۱ Sankyo Seiki، Pentel و NEC مطلب کاملا جدیدی را در زمینه ربات های مونتاژکار (Assembly Robot) ارائه نمودند. این ربات با راهنمایی های Hiroshi Makino که یکی از اساتید دانشگاه Yamanashi بود پیشرفت کرد. این ربات را SCARA یا Selective Compliance Assembly Robot Arm نامیدند. بازوهای این ربات در راستای Z صلب بوده ولی راستای XY اجازه ی انطباق با سوراخ ها را می دهد.

به موجب موازی بودن محورهای اسکارا، بازو در راستای X-Y کمی انعطاف پذیر است، ولی در راستای Z صلب می‌باشد. به همین علت از عبارت Selective Compliant یا سازگاری گزینشی، استفاده شده. این خصلت برای بسیاری از عملیات مونتاژکاری سودمند است. مثلا یک پین گرد داخل سوراخ دایره.

خصلت دیگر ربات های اسکارا اتصال دو لینک در بازو، شبیه بازوی ما انسان‌ها، است. استفاده از لغت Articulated به همین علت است. این قابلیت امکان دسترسی به مناطق محصور شده و سپس داخل شدن یا خارج شدن از آنها را، افزایش می دهد. این خصوصیت برای جابجایی قطعات از یک سلول به سلول دیگر یا فرآیند پر و خالی کردنی که محصور باشد، سودمند است.

اسکارا نسبت به ربات‌های کارتزین مشابه، سریع‌تر و تمیزتر است. داشتن یک پایه و نصب آسان و بدون مانع و نیاز به فضای نصب کم از ویژگی‌های این ربات هستند. از سوی دیگر اسکارا قیمت بیشتری نسبت به سیستم‌های کارتزین مشابه دارد و همچنین نرم افزار کنترل این ربات ها نیازمند سینماتیک معکوس برای حرکت درونیابی خطی است. این نرم افزار به طور مخصوص با خود اسکارا ارائه می شود.

منبع: ترجمه شده از سایت Robotee.com (با اندکی تغییرات)

Advertisements

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s